根據(jù)各種實(shí)施方式，描述了一種用于處理代表一個(gè)或多個(gè)對(duì)象的傳感器數(shù)據(jù)的方法，包括：對(duì)所述傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行語義分割，使得所述傳感器數(shù)據(jù)被劃分為傳感器數(shù)據(jù)部分，使得對(duì)于所述一個(gè)或多個(gè)對(duì)象中的每一個(gè)對(duì)象，相應(yīng)的傳感器數(shù)據(jù)部分包含所述傳感器數(shù)據(jù)的代表該對(duì)象的部分，針對(duì)應(yīng)當(dāng)用于處理所述傳感器數(shù)據(jù)的處理任務(wù)，確定將所述處理任務(wù)劃分為子任務(wù)的劃分，所述子任務(wù)具有至少一個(gè)待外包的子任務(wù)，其中確保每個(gè)待外包的子任務(wù)處理所述傳感器數(shù)據(jù)的相應(yīng)子數(shù)據(jù)，所述相應(yīng)子數(shù)據(jù)對(duì)于每個(gè)傳感器數(shù)據(jù)部分至多包含該傳感器數(shù)據(jù)部分的一部分；以

　　對(duì)所述傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行語義分割，使得所述傳感器數(shù)據(jù)被劃分為傳感器數(shù)據(jù)部分，使

　　得對(duì)于所述一個(gè)或多個(gè)對(duì)象中的每一個(gè)對(duì)象，相應(yīng)的傳感器數(shù)據(jù)部分包含所述傳感器數(shù)據(jù)

　　針對(duì)應(yīng)當(dāng)用于處理所述傳感器數(shù)據(jù)的處理任務(wù)，確定將所述處理任務(wù)劃分為子任務(wù)的

　　劃分，所述子任務(wù)具有至少一個(gè)待外包的子任務(wù)，其中確保每個(gè)待外包的子任務(wù)處理所述

　　傳感器數(shù)據(jù)的相應(yīng)子數(shù)據(jù)，所述相應(yīng)子數(shù)據(jù)對(duì)于每個(gè)傳感器數(shù)據(jù)部分至多包含該傳感器數(shù)

　　2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中所述傳感器數(shù)據(jù)由機(jī)器人設(shè)備檢測，所述處理任務(wù)

　　是用于控制所述機(jī)器人設(shè)備的處理任務(wù)，并且所述至少一個(gè)待外包的子任務(wù)被外包給相對(duì)

　　3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中所述傳感器數(shù)據(jù)是一個(gè)或多個(gè)圖像或者一個(gè)或

　　4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法，其中所述處理任務(wù)包括借助于矩陣運(yùn)算來

　　處理所述傳感器數(shù)據(jù)，并且其中每個(gè)待外包的子任務(wù)包括借助于矩陣運(yùn)算來處理所述相應(yīng)

　　5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，其中所述處理任務(wù)被劃分為多個(gè)待外包的

　　6.一種數(shù)據(jù)處理設(shè)備，其被設(shè)置為執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的方法。

　　7.一種具有指令的計(jì)算機(jī)程序，所述指令在由處理器執(zhí)行時(shí)使得所述處理器執(zhí)行根據(jù)

　　8.一種存儲(chǔ)指令的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述指令在由處理器執(zhí)行時(shí)使得所述處理器執(zhí)行

　　[0002]用于運(yùn)行機(jī)器人設(shè)備的以軟件實(shí)現(xiàn)的功能對(duì)一些應(yīng)用(例如對(duì)于車輛的控制)而

　　言已經(jīng)達(dá)到了相當(dāng)大的范圍。同時(shí)，這樣的設(shè)備中的處理資源典型地是有限的，而在外部

　　[0003]然而，將處理任務(wù)從機(jī)器人設(shè)備外包給一個(gè)或多個(gè)外部數(shù)據(jù)處理裝置也意味著應(yīng)

　　[0005]根據(jù)各種實(shí)施方式，提供了一種用于處理代表一個(gè)或多個(gè)對(duì)象的傳感器數(shù)據(jù)的方

　　法，包括：對(duì)所述傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行語義分割，使得所述傳感器數(shù)據(jù)被劃分為傳感器數(shù)據(jù)部

　　分，使得對(duì)于所述一個(gè)或多個(gè)對(duì)象中的每一個(gè)對(duì)象，相應(yīng)的傳感器數(shù)據(jù)部分包含所述傳感

　　器數(shù)據(jù)的代表該對(duì)象的部分，針對(duì)應(yīng)當(dāng)用于處理所述傳感器數(shù)據(jù)的處理任務(wù)，確定將所述

　　處理任務(wù)劃分為子任務(wù)的劃分，所述子任務(wù)具有至少一個(gè)待外包的子任務(wù)，其中確保每個(gè)

　　待外包的子任務(wù)處理所述傳感器數(shù)據(jù)的相應(yīng)子數(shù)據(jù)，所述相應(yīng)子數(shù)據(jù)對(duì)于每個(gè)傳感器數(shù)據(jù)

　　部分至多包含該傳感器數(shù)據(jù)部分的一部分；以及外包所述至少一個(gè)待外包的子任務(wù)。

　　[0006]上述方法使得數(shù)據(jù)能夠由多個(gè)數(shù)據(jù)處理裝置處理，其中保證獲得對(duì)數(shù)據(jù)處理裝置

　　所處理的子數(shù)據(jù)的訪問權(quán)的攻擊者僅獲得關(guān)于對(duì)象的部分信息(即，對(duì)任何對(duì)象都沒有獲

　　[0008]實(shí)施例1是一種用于處理代表一個(gè)或多個(gè)對(duì)象的傳感器數(shù)據(jù)的方法，如上所述。

　　[0009]實(shí)施例2是根據(jù)實(shí)施例1的方法，其中所述傳感器數(shù)據(jù)由機(jī)器人設(shè)備檢測，所述處

　　理任務(wù)是用于控制所述機(jī)器人設(shè)備的處理任務(wù)，并且所述至少一個(gè)待外包的子任務(wù)被外包

　　[0010]從而可以節(jié)省機(jī)器人設(shè)備中的資源，其方式是將處理任務(wù)外包給外部數(shù)據(jù)處理裝

　　置(特別是那些不可信的或經(jīng)由不安全的通信連接與所述機(jī)器人設(shè)備連接的數(shù)據(jù)處理裝

　　[0011]實(shí)施例3是根據(jù)實(shí)施例1或2的方法，其中所述傳感器數(shù)據(jù)是一個(gè)或多個(gè)圖像或者

　　[0012]這些傳感器數(shù)據(jù)可以被有效地分割和劃分，使得每個(gè)部分僅包含對(duì)象的不完整部

　　[0013]實(shí)施例4是根據(jù)實(shí)施例1至3中任一項(xiàng)的方法，其中所述處理任務(wù)包括借助于矩陣

　　運(yùn)算來處理所述傳感器數(shù)據(jù)，并且其中每個(gè)待外包的子任務(wù)包括借助于矩陣運(yùn)算來處理所

　　[0014]借助于矩陣運(yùn)算來處理傳感器數(shù)據(jù)(例如處理神經(jīng)卷積網(wǎng)絡(luò)的卷積層)可以被有

　　效地劃分(即并行化)為子任務(wù)，其中在此可以滿足以下條件：由每個(gè)子任務(wù)處理的子數(shù)據(jù)

　　對(duì)于每個(gè)對(duì)象最多包含關(guān)于該對(duì)象的一部分信息(例如，通過適當(dāng)選擇圖像區(qū)段，例如行

　　[0016]通過這種方式降低了攻擊者獲得對(duì)多個(gè)子數(shù)據(jù)集(即要由多個(gè)子任務(wù)處理的子數(shù)

　　[0017]實(shí)施例6是一種數(shù)據(jù)處理設(shè)備(例如，機(jī)器人控制設(shè)備)，其被配置為執(zhí)行根據(jù)實(shí)施

　　[0018]實(shí)施例7是一種具有指令的計(jì)算機(jī)程序，所述指令在由處理器執(zhí)行時(shí)使得所述處

　　[0019]實(shí)施例8是一種存儲(chǔ)指令的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述指令在由處理器執(zhí)行時(shí)使得所

　　[0020]在附圖中，相似的附圖標(biāo)記通常在完全不同的視圖中指代相同的部分。附圖不一

　　定按比例繪制，而是通常將重點(diǎn)放在顯示本發(fā)明的原理上。在以下描述中，參考以下附圖描

　　[0023]圖3示出了表示根據(jù)實(shí)施方式的用于處理代表一個(gè)或多個(gè)對(duì)象的傳感器數(shù)據(jù)的方

　　[0024]以下詳細(xì)描述涉及附圖，附圖為了解釋示出了可以在其中執(zhí)行本發(fā)明的本公開的

　　具體細(xì)節(jié)和方面?？梢圆捎闷渌矫?，并且可以進(jìn)行結(jié)構(gòu)、邏輯和電氣改變而不脫離本發(fā)明

　　的范圍。本公開的各種方面不一定是相互排斥的，因?yàn)楸竟_的一些方面可以與本公開的

　　[0027]在圖1的示例中，車輛101(例如乘用車或卡車)配備有車輛控制裝置(例如，由一個(gè)

　　[0028]車輛控制裝置102具有數(shù)據(jù)處理組件，例如處理器(例如CPU(中央單元))103和工

　　作存儲(chǔ)器104，用于存儲(chǔ)控制軟件107以及由處理器103處理的數(shù)據(jù)，其中車輛控制裝置102

　　根據(jù)控制軟件107來工作。車輛控制裝置102可以具有經(jīng)由內(nèi)部通信網(wǎng)絡(luò)(例如CAN總線)相

　　互連接的多個(gè)數(shù)據(jù)處理設(shè)備(例如ECU)。這些數(shù)據(jù)處理設(shè)備還可以分布式地執(zhí)行控制軟件

　　[0029]例如，存儲(chǔ)的控制軟件(計(jì)算機(jī)程序)具有指令，所述指令在由一個(gè)處理器執(zhí)行(或

　　由多個(gè)處理器分布式地執(zhí)行)時(shí)使得處理器103(或所述多個(gè)處理器)執(zhí)行駕駛員輔助功能

　　[0030]未來的車輛E/E架構(gòu)預(yù)計(jì)將與外部數(shù)據(jù)處理裝置(例如云、邊緣、其他車輛、智能設(shè)

　　備等)緊密聯(lián)網(wǎng)，因?yàn)槔缁?G技術(shù)，車輛與數(shù)據(jù)處理裝置之間的通信將可以用非常低的

　　延遲進(jìn)行。這將提供在駕駛運(yùn)行期間使用車輛外部的資源來執(zhí)行用于車輛內(nèi)部功能的計(jì)算

　　或針對(duì)特殊應(yīng)用情況使用特殊硬件/軟件組件的可能性，例如諸如邊緣或云中的GPU或FPGA

　　的硬件加速器。一種示例應(yīng)用是出于錯(cuò)誤或異常探測的目的對(duì)駕駛算法進(jìn)行連續(xù)診斷?？?/p>

　　以咨詢邊緣或云中的專用且資源密集型硬件/軟件組件來快速探測算法的錯(cuò)誤行為。

　　[0031]例如，車輛101(實(shí)際上持續(xù)地，或至少在其運(yùn)行的長時(shí)間段內(nèi))可以與外部系統(tǒng)

　　105(例如云或邊緣計(jì)算平臺(tái)的一個(gè)或多個(gè)服務(wù)器)聯(lián)網(wǎng)(這里經(jīng)由通信網(wǎng)絡(luò)106)以及以低

　　九游體育

　　延遲(例如借助于5G)在車輛101(通常是機(jī)器人設(shè)備，特別是移動(dòng)機(jī)器人設(shè)備)與外部系統(tǒng)

　　[0032]然而，為此需要在運(yùn)行時(shí)將部分?jǐn)?shù)據(jù)或應(yīng)用傳輸?shù)竭吘壔蛟苹A(chǔ)設(shè)施。經(jīng)由開放

　　的、不可信的通信網(wǎng)絡(luò)106在車輛與計(jì)算單元(在邊緣或云中)之間傳輸用于這樣的應(yīng)用情

　　況的數(shù)據(jù)對(duì)數(shù)據(jù)通信的安全(數(shù)據(jù)安全和數(shù)據(jù)保護(hù))以及確保知識(shí)產(chǎn)權(quán)保護(hù)提出了挑戰(zhàn)。

　　[0033]例如，以下幾組(特別是個(gè)人數(shù)據(jù)、應(yīng)用和知識(shí)產(chǎn)權(quán))應(yīng)受到保護(hù)，即盡可能保密：

　　[0035]o原始傳感器信號(hào)或經(jīng)過預(yù)處理的傳感器數(shù)據(jù)，從中可以推斷出傳感器技術(shù)或傳

　　[0051]用于在兩方之間交換和處理數(shù)據(jù)時(shí)維護(hù)數(shù)據(jù)安全和數(shù)據(jù)保護(hù)的方案(例如如下所

　　示)不能用于這些應(yīng)用情況或者只能有缺點(diǎn)地(例如更高的延遲)用于這些應(yīng)用情況：

　　[0052]·差分隱私：最大化對(duì)數(shù)據(jù)庫查詢的響應(yīng)的準(zhǔn)確性，同時(shí)最小化能夠識(shí)別用于響

　　[0053]·安全區(qū)域(SecureEnclave)：與相應(yīng)主處理器隔離的子系統(tǒng)，該子系統(tǒng)帶來額外

　　的安全層，并且被設(shè)計(jì)為即使主處理器的內(nèi)核應(yīng)當(dāng)受到損害也保證敏感用戶數(shù)據(jù)的安全

　　[0054]·混淆：故意更改程序代碼，使得源文本使人難以理解或難以恢復(fù)。

　　[0055]根據(jù)各種實(shí)施方式，提供了用于通過在控制機(jī)器人設(shè)備的背景下——例如在高度

　　自動(dòng)化駕駛時(shí)(例如，用于駕駛算法的連續(xù)診斷)——在分布式數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)(例如，可靠分

　　布式系統(tǒng))中外包部分?jǐn)?shù)據(jù)和應(yīng)用來確保知識(shí)產(chǎn)權(quán)保護(hù)和數(shù)據(jù)保護(hù)的機(jī)制。所述分布式數(shù)

　　據(jù)處理系統(tǒng)特別是可以具有邊緣或云的數(shù)據(jù)處理裝置。這是例如在車輛控制時(shí)使得能夠在

　　將數(shù)據(jù)和應(yīng)用短暫外包給沿著駕駛路線的大量計(jì)算節(jié)點(diǎn)的情況下進(jìn)行數(shù)據(jù)保護(hù)以由此更

　　[0056]根據(jù)各種實(shí)施方式，不是由單個(gè)外部數(shù)據(jù)處理裝置執(zhí)行完整的計(jì)算，例如使得大

　　量計(jì)算被外包到單個(gè)GPU集群(例如服務(wù)器105)或者將整個(gè)應(yīng)用外包到邊緣或云基礎(chǔ)設(shè)施

　　并且因此整個(gè)待處理的數(shù)據(jù)都被一起傳輸，而是將計(jì)算根據(jù)特殊的安全多方計(jì)算方法(例

　　如Shamir秘密共享，SPDZ1或其他方法如CarbyneStack)劃分為子計(jì)算，然后將這些子計(jì)算

　　分發(fā)到外部資源(或服務(wù))，其中將為不同子計(jì)算傳輸?shù)?子)數(shù)據(jù)分開傳輸。劃分為子計(jì)算

　　在此是如下進(jìn)行的，即從各個(gè)子計(jì)算或?yàn)楦鱾€(gè)子計(jì)算傳輸?shù)?子)數(shù)據(jù)中只能很少地推斷

　　[0057]圖2說明了將數(shù)據(jù)處理任務(wù)從車輛201分發(fā)到多個(gè)外部數(shù)據(jù)處理裝置202、203、204

　　[0058]車輛201(例如控制裝置102)實(shí)現(xiàn)任務(wù)分發(fā)服務(wù)205(在一種實(shí)施方式中稱為PEDS

　　(車輛內(nèi)部的)數(shù)據(jù)處理任務(wù)的規(guī)范，例如來自在控制裝置102上執(zhí)行的程序(或車輛內(nèi)部的

　　其他功能)的計(jì)算委托，例如具有說明計(jì)算類型以及劃分和合并的可能性的傳遞參數(shù)。

　　[0059]任務(wù)分發(fā)服務(wù)205將數(shù)據(jù)處理任務(wù)劃分為要并行執(zhí)行的子計(jì)算，例如計(jì)算。這可以

　　在某種程度上隨機(jī)或系統(tǒng)地進(jìn)行，只要每個(gè)子計(jì)算處理應(yīng)當(dāng)由該數(shù)據(jù)處理任務(wù)處理的(總)

　　數(shù)據(jù)的一部分，這僅允許有限地推斷總數(shù)據(jù)。在此，例外情況可能是在車輛內(nèi)部執(zhí)行的子計(jì)

　　算，即至少每個(gè)要向外部分發(fā)的子計(jì)算只允許處理(總)數(shù)據(jù)的一部分，這只允許有限地推

　　[0060]然后，任務(wù)分發(fā)服務(wù)205可以確定用于將子計(jì)算分發(fā)到內(nèi)部車輛設(shè)備202和外部設(shè)

　　備202、203、204(例如云和各種邊緣節(jié)點(diǎn)或各種軟件節(jié)點(diǎn))的多個(gè)替換方案，檢查這些替換

　　方案(例如，在安全、數(shù)據(jù)保護(hù)和服務(wù)質(zhì)量(例如最大延遲)方面)并選擇這些替換方案之一。

　　任務(wù)分發(fā)服務(wù)205在此考慮允許哪些子計(jì)算被外包(特別是只允許那些只處理(總)數(shù)據(jù)的

　　[0061]該分發(fā)還可以由(車輛)外部的監(jiān)視單元206支持，該監(jiān)視單元知道所討論的數(shù)據(jù)

　　處理裝置202、203、204的當(dāng)前狀態(tài)，例如當(dāng)前損害、當(dāng)前延遲、當(dāng)前負(fù)載和相互依賴性。

　　[0062]在選擇了分發(fā)之后，任務(wù)分發(fā)服務(wù)205向該分發(fā)所涉及的數(shù)據(jù)處理裝置202、203、

　　204請(qǐng)求相應(yīng)子任務(wù)的執(zhí)行(例如，通過對(duì)應(yīng)的服務(wù)調(diào)用)。為此，任務(wù)分發(fā)服務(wù)205向應(yīng)當(dāng)執(zhí)

　　行子任務(wù)之一的每個(gè)數(shù)據(jù)處理裝置202、203、204發(fā)送(總數(shù)據(jù)的)將由相應(yīng)子任務(wù)處理的子

　　數(shù)據(jù)，并且在由相應(yīng)的外部數(shù)據(jù)處理裝置202、203、204以及必要時(shí)還由內(nèi)部數(shù)據(jù)處理裝置

　　202(例如ECU)執(zhí)行了子任務(wù)之后收集子結(jié)果，將這些子結(jié)果合并成總結(jié)果并將該結(jié)果提供

　　[0063]任務(wù)分發(fā)服務(wù)205還可以重新請(qǐng)求子任務(wù)的執(zhí)行，例如因?yàn)閼?yīng)執(zhí)行該子任務(wù)的服

　　[0064]任務(wù)分發(fā)服務(wù)205與外部數(shù)據(jù)處理裝置202、203、204的通信(發(fā)送執(zhí)行子任務(wù)的請(qǐng)

　　求和接收結(jié)果)例如經(jīng)由用于外部通信的一個(gè)或多個(gè)模塊進(jìn)行。在此，任務(wù)分發(fā)服務(wù)205可

　　[0065]任務(wù)分發(fā)服務(wù)205的功能還可以至少部分地在車輛外部提供。例如，可以在受保護(hù)

　　[0066]子結(jié)果可以在數(shù)據(jù)處理裝置202、203、204(例如邊緣節(jié)點(diǎn))之間轉(zhuǎn)發(fā)，例如沿著來

　　自邊緣服務(wù)器的路線可以附加地請(qǐng)求關(guān)于可用數(shù)據(jù)處理裝置202、203、204的特性的

　　信息，例如通過向數(shù)據(jù)處理裝置202、203、204直接查詢或者通過向監(jiān)視單元查詢(或者查詢

　　[0068]可以設(shè)置機(jī)制來防止分布式子計(jì)算不在一個(gè)節(jié)點(diǎn)上合并(隨機(jī)地或通過攻擊者的

　　控制)。例如，設(shè)置中央功能(例如，監(jiān)視單元中的管理器功能)，該中央功能確保沒有數(shù)據(jù)處

　　理系統(tǒng)202、203、204(例如，沒有邊緣節(jié)點(diǎn))被選擇用于兩個(gè)子計(jì)算(例如，通過轉(zhuǎn)發(fā))。該中

　　央功能還可以在考慮節(jié)點(diǎn)的當(dāng)前狀態(tài)(安全、負(fù)載、延遲)的情況下動(dòng)態(tài)地配置分發(fā)。通過為

　　子計(jì)算所屬的原始數(shù)據(jù)處理任務(wù)分配(明確的)標(biāo)識(shí)，已經(jīng)執(zhí)行了數(shù)據(jù)處理任務(wù)的一個(gè)子計(jì)

　　算的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)202、203、204可以確定其請(qǐng)求的另外的子計(jì)算屬于所述數(shù)據(jù)處理任務(wù)并

　　[0069]該分解特別適合于諸如可高度并行化的矩陣運(yùn)算的數(shù)據(jù)處理任務(wù)，這是例如實(shí)現(xiàn)

　　神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)或順序蒙特卡羅方法(也稱為粒子濾波器)的基礎(chǔ)。例如，在卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(CNN)

　　中，總是僅按順序評(píng)估圖像的一些部分，并且這種子計(jì)算(將濾波器內(nèi)核應(yīng)用于該圖像的一

　　[0070]一般來說，應(yīng)當(dāng)由一個(gè)數(shù)據(jù)處理任務(wù)處理的數(shù)據(jù)，即該數(shù)據(jù)處理任務(wù)的輸入數(shù)據(jù)，

　　例如是傳感器數(shù)據(jù)(或模型數(shù)據(jù))，并且將該數(shù)據(jù)處理任務(wù)劃分為子任務(wù)，使得該劃分具有

　　至少一個(gè)子任務(wù)，所述子任務(wù)處理該數(shù)據(jù)處理任務(wù)的輸入數(shù)據(jù)的子數(shù)據(jù)，這至少在一定程

　　度上不允許推斷出輸入數(shù)據(jù)，例如不允許推斷出所述子數(shù)據(jù)具有什么樣的語義含義。

　　[0071]根據(jù)各種實(shí)施方式，這通過子數(shù)據(jù)僅包含代表相應(yīng)對(duì)象的傳感器數(shù)據(jù)的一部分來

　　實(shí)現(xiàn)。例如，傳感器數(shù)據(jù)是圖像(或更一般地說是點(diǎn)云)，從而每個(gè)圖像點(diǎn)(或點(diǎn)云中的點(diǎn))都

　　[0072]然后將任務(wù)劃分為子任務(wù)，使得每個(gè)子任務(wù)僅包含代表對(duì)象的傳感器數(shù)據(jù)的一部

　　分，從而對(duì)于每個(gè)子任務(wù)(或至少對(duì)于要向外分發(fā)的每個(gè)子任務(wù))無法從該子任務(wù)所處理

　　(并且必須對(duì)應(yīng)地發(fā)送到處理該子任務(wù)的數(shù)據(jù)處理裝置)的子數(shù)據(jù)中對(duì)任何對(duì)象重建傳感

　　[0073]例如，在圖像的情況下(類似于點(diǎn)云的情況)，執(zhí)行對(duì)象探測，將圖像劃分為多個(gè)區(qū)

　　域(即一般劃分為傳感器數(shù)據(jù)部分)，其中每個(gè)區(qū)域顯示一個(gè)對(duì)象(以及例如另外的區(qū)域用

　　于其余部分，即背景)，并且劃分為子任務(wù)按照如下方式進(jìn)行，即要向外分發(fā)的每個(gè)子任務(wù)

　　[0074]例如，如果數(shù)據(jù)處理任務(wù)是卷積運(yùn)算(如在卷積網(wǎng)絡(luò)中)，則每個(gè)子任務(wù)可以是將

　　卷積濾波器應(yīng)用于圖像的相應(yīng)子區(qū)段，其中子區(qū)段被選擇為使得每個(gè)子區(qū)段最多部分地顯

　　[0075]例如在運(yùn)動(dòng)估計(jì)時(shí)可以以類似的方式完成，即每個(gè)子任務(wù)是圖像(或點(diǎn)云)的子區(qū)

　　段或動(dòng)態(tài)網(wǎng)格圖的子區(qū)域的運(yùn)動(dòng)估計(jì)。在合并子結(jié)果時(shí)，任務(wù)分發(fā)服務(wù)205然后可以例如對(duì)

　　[0076]從而根據(jù)各種實(shí)施方式，可以通過多個(gè)獨(dú)立進(jìn)行處理的數(shù)據(jù)處理裝置202(這些數(shù)

　　據(jù)處理裝置例如由不同的組織運(yùn)行或提供，所述組織特別是具有標(biāo)準(zhǔn)硬件)的參與來執(zhí)行

　　[0077]監(jiān)視單元206可以根據(jù)可用數(shù)據(jù)處理裝置的可靠性和可信度——可選地還根據(jù)數(shù)

　　據(jù)本身的關(guān)鍵性——來控制待處理數(shù)據(jù)的劃分和子數(shù)據(jù)的分發(fā)。例如，許多計(jì)算節(jié)點(diǎn)具有

　　節(jié)點(diǎn)上執(zhí)行的軟件的完整性(從安全角度來看)。監(jiān)視單元206可以查詢這樣的TPM并且為了

　　分發(fā)子數(shù)據(jù)僅選擇那些也可驗(yàn)證地(借助于TPM)未縱并且利用對(duì)應(yīng)的輸入控制分發(fā)服

　　務(wù)205(即向分發(fā)服務(wù)205供應(yīng)對(duì)應(yīng)的信息)的邊緣和云節(jié)點(diǎn)，從而分發(fā)服務(wù)205進(jìn)行對(duì)應(yīng)的

　　[0079]圖3示出了表示根據(jù)實(shí)施方式的用于處理代表一個(gè)或多個(gè)對(duì)象的傳感器數(shù)據(jù)的方

　　[0080]在301中，對(duì)所述傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行語義分割，使得所述傳感器數(shù)據(jù)被劃分為傳感器

　　數(shù)據(jù)部分，使得對(duì)于所述一個(gè)或多個(gè)對(duì)象中的每一個(gè)對(duì)象，相應(yīng)的傳感器數(shù)據(jù)部分包含所

　　[0081]在302中，針對(duì)應(yīng)當(dāng)用于處理所述傳感器數(shù)據(jù)的處理任務(wù)，確定將所述處理任務(wù)劃

　　分為子任務(wù)的劃分，所述子任務(wù)具有至少一個(gè)待外包的子任務(wù)。在此確保每個(gè)待外包的子

　　任務(wù)處理所述傳感器數(shù)據(jù)的相應(yīng)子數(shù)據(jù)，所述相應(yīng)子數(shù)據(jù)對(duì)于每個(gè)傳感器數(shù)據(jù)部分至多包

　　含該傳感器數(shù)據(jù)部分的一部分(例如，最多30％、最多40％、最多50％或最多60％)。

　　[0083]每個(gè)子任務(wù)被外包給相應(yīng)的數(shù)據(jù)處理裝置(即，每個(gè)子任務(wù)被外包給自己的數(shù)據(jù)

　　處理裝置)。數(shù)據(jù)處理裝置可以對(duì)應(yīng)于數(shù)據(jù)處理設(shè)備(例如服務(wù)器計(jì)算機(jī))。然而，在一種實(shí)

　　[0084]確保每個(gè)待外包的子任務(wù)處理傳感器數(shù)據(jù)的相應(yīng)子數(shù)據(jù)，所述相應(yīng)子數(shù)據(jù)對(duì)每個(gè)

　　傳感器數(shù)據(jù)部分最多包含該傳感器數(shù)據(jù)部分的一部分，包括例如檢查對(duì)應(yīng)的標(biāo)準(zhǔn)并且僅當(dāng)

　　[0085]圖3的方法(以及子任務(wù)的執(zhí)行)可以由具有一個(gè)或多個(gè)數(shù)據(jù)處理單元的一個(gè)或多

　　個(gè)數(shù)據(jù)處理設(shè)備(例如計(jì)算機(jī))執(zhí)行。術(shù)語“數(shù)據(jù)處理單元”可以理解為使得能夠處理數(shù)據(jù)或

　　信號(hào)的任何類型的實(shí)體。所述數(shù)據(jù)或信號(hào)例如可以根據(jù)由數(shù)據(jù)處理單元執(zhí)行的至少一個(gè)

　　(即一個(gè)或多于一個(gè))具體功能來處理。數(shù)據(jù)處理單元可以包括模擬電路、數(shù)字電路、邏輯電

　　路、微處理器、微控制器、中央單元(CPU)、圖形處理單元(GPU)、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、可編

　　程門陣列(FPGA)的集成電路或它們的任何組合或由模擬電路、數(shù)字電路、邏輯電路、微處理

　　器、微控制器、中央單元(CPU)、圖形處理單元(GPU)、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP)、可編程門陣列

　　(FPGA)的集成電路或它們的任何組合形成。實(shí)現(xiàn)本文更詳細(xì)描述的相應(yīng)功能的任何其他方

　　式也可以理解為數(shù)據(jù)處理單元或邏輯電路裝置。這里詳細(xì)描述的一個(gè)或多個(gè)方法步驟可以

　　由數(shù)據(jù)處理單元通過由所述數(shù)據(jù)處理單元執(zhí)行的一個(gè)或多個(gè)具體功能來執(zhí)行(例如，實(shí)

　　[0086]傳感器數(shù)據(jù)的處理例如用于產(chǎn)生針對(duì)機(jī)器人設(shè)備的控制信號(hào)。術(shù)語“機(jī)器人設(shè)備”

　　可以理解為指代任何技術(shù)系統(tǒng)(具有運(yùn)動(dòng)受到控制的機(jī)械部件)，例如計(jì)算機(jī)控制的機(jī)器、

　　車輛、家用電器、電動(dòng)工具、制造機(jī)器、個(gè)人助理或訪問控制系統(tǒng)。學(xué)習(xí)用于所述技術(shù)系統(tǒng)的

　　[0087]各種實(shí)施方式可以接收來自各種傳感器(例如相應(yīng)的機(jī)器人設(shè)備)的傳感器信號(hào)，

　　例如視頻、雷達(dá)、LiDAR、超聲、運(yùn)動(dòng)、熱成像等，并且用于例如獲得關(guān)于系統(tǒng)(機(jī)器人和一個(gè)

　　或多個(gè)對(duì)象)狀態(tài)的傳感器數(shù)據(jù)以及配置和場景。傳感器數(shù)據(jù)可以得到處理，例如通過對(duì)傳

　　感器數(shù)據(jù)進(jìn)行分類或執(zhí)行語義分割，以探測對(duì)象的存在(在獲得傳感器數(shù)據(jù)的環(huán)境中)。

　　[0088]盡管這里已經(jīng)示出和描述了具體實(shí)施方式，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員將認(rèn)識(shí)到，在不

　　脫離本發(fā)明的范圍的情況下，所示出和描述的具體實(shí)施方式可以更換為各種替代和/或等

　　效的實(shí)現(xiàn)。本申請(qǐng)應(yīng)當(dāng)涵蓋這里所討論的具體實(shí)施方式的任何適配或變化。因此，本發(fā)明旨

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　　第13課 都云作者癡 癡中有深情——湖心亭看雪（教學(xué)設(shè)計(jì)） 2024-2025學(xué)年九年級(jí)語文上冊(cè)同步課堂（統(tǒng)編版）（學(xué)生專用）.

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